← 博客- 前馈控制为什么能提升响应速度？——一个电驱标定工程师的完整理解
2026-08-30 · 前馈控制 / PMSM / MTPA / 反电动势补偿 / 查表插值 / 机器人
从反馈的滞后本质讲起：前馈/反馈分工、反电动势与交叉耦合前馈的机理、MTPA 前馈从公式拟合到查表插值的主导改进、前馈表标定流程，以及向机器人关节重力/摩擦/惯性前馈的迁移。
- 永磁同步电机 FOC 控制：从 dq 变换到 SVPWM 的完整推导（内嵌式 IPMSM 篇）
2026-08-30 · FOC / PMSM / IPMSM / MTPA / SVPWM / 三环整定
面向技术同行的完整推导笔记：Clarke/Park 变换、IPMSM 磁链与电压转矩方程、MTPA、SVPWM 伏秒合成、三环整定参数化方法，以及我 4 年台架标定对整定顺序的理解。
- 从 INCA flow 到 Python：我如何用 AI 重构自动化标定工具
2026-08-30 · AI 辅助开发 / Python / INCA flow / 自动化 / MTPA 标定 / 前馈标定 / 弱磁标定
完整复盘：传统人工标定流程长什么样 → 一期用 INCA flow 模块化 → 二期用 AI 辅助 Python 重构，实现工况自动执行、数据采集判定、报告自动生成三个模块；含代码示例、提效模型与踩坑反思。
- MPC 入门：一个电驱标定工程师从零开始的学习笔记
2026-08-30 · MPC / 模型预测控制 / 学习笔记 / 速度环 / 车辆控制
诚实定位：这是我刚接触 MPC 的学习笔记，不是经验总结。从 PID 的局限讲起，用最直观的方式理解"预测-优化-滚动"，给出最小速度环例子的手算过程，以及我接下来的学习路径。
- 参数辨识方法论：台架标定经验如何迁移到机器人关节
2026-08-30 · 参数辨识 / 系统辨识 / 最小二乘 / MTPA / 机器人 / 数据驱动
诚实版：我在台架上大量实践的是"扫点→查表拟合 MAP"；阶跃响应、最小二乘、扫频是面试必须能讲的方法论，正在补课掌握。本文讲清两者的边界、完整辨识流程，以及如何迁移到机器人关节参数辨识。
- 整车驾驶平顺性问题排查：控制稳定性与转速抖动抑制（damping）
2026-08-30 · 整车标定 / 驾驶平顺性 / 转速抖动抑制 / damping / 问题排查 / 车辆控制
实车经验笔记：整车平顺性问题的现象分类、五步排查闭环（现象→数据→机理→修正→复测）、转速抖动（damping）的机理与抑制手段（谐振分析/陷波滤波/PI 配合），以及向车辆控制岗与机器人关节的迁移。